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Während der Elster-Kaltzeit vor rund 400.000 Jahren wurden durch das Inlandeis viele Findlinge aus Skandinavien nach Norddeutschland und damit auch in die Gegend von Mardorf transportiert. Vor rund 15.000 Jahren bildete sich das Steinhuder Meer mit Wander- und Sanddünen im nördlichen Bereich des Gewässers, wo sich rund 10.000 Jahre steinzeitliche Lagerplätze fanden. Um 5.500 vor Christus gab es drei Siedlungsplätze um das heutige Mardorf, die in den Weißen Bergen westlich, am Bannsee nördlich und in Lütjen Mardrup östlich des Ortes lagen. Im 5. bis 8. Jahrhundert nach Christus entstand das alte "Lütjen Mardrup" mit 2 bis 3 sogenannten "freyen" Höfen.

Der Ortsname Mardorf bedeutet "Dorf am Meer". 1171 wurde der Ort als "Meredorpe" und 1173 als "Merctorph" erstmals urkundlich erwähnt. 1522 hatte das "kleine Mardorf" direkt am Seeufer etwa 75 Einwohner. 1569 wurde der Ort evangelisch-lutherisch. Im Dreißigjährigen Krieg wurde das alte Mardorf in "Lütjen Mardrup" aufgegeben und nach 1620 weiter westlich, etwas vom Ufer entfernt, in einem Buchen- und Eichenwald wieder aufgebaut. 1668 war die Bevölkerung auf rund 250 Personen angewachsen. Es entstand eine Dorfschule. Die Bauernhöfe gliederten sich in 7 Halbmeier, 2 Halbspänner und 11 Kötner.

1721 wurde in Eigenleistung mit dem Bau der Fachwerk-Kapelle" begonnen. Um 1725 hatte sich die Einwohnerzahl auf etwa 550 Personen erhöht und es bildete sich die "Gemeinschaft der 27 Bauern", die bis heute als Realgemeinde fortbesteht. Mitte des 19. Jahrhunderts erfasste Mardorf die Auswanderungswelle nach Amerika, was die Bevölkerungszahl halbierte. Zur Existenzsicherung wurde mit der Urbarmachung der Meerbruchwiesen begonnen. 1842 wurde die heutige "Alte Schule" errichtet. 1846 wurde Mardorf nach der Auflösung des alten Amtes Rehburg dem weiter östlich gelegenen Amt Neustadt zugeschlagen. 1867 wurde die Dorfschmiede erbaut, in der sich heute eine Aalräucherei befindet.